Mlynská veža bola vybudovaná v prvej tretine 16. storočia. Pôvodne bola do dvoch tretín vyplnená zeminou a na vrcholnej platforme boli umiestnené delá. Mlynská veža bola súčasťou unikátneho komplexu južného opevnenia, ktoré v čase svojho vybudovania patrilo k najprogresívnejším opevňovacím prvkom na území dnešného Slovenska. Jej úlohou bolo najmä udržiavať nepriateľské vojsko vo väčšej vzdialenosti od hradieb. S hradbami bola spojená iba mostíkmi, ktoré viedli ponad priekopy. V 18. storočí ju chránilo predsunuté hviezdicové drevozemné opevnenie bastionového typu.